Como o componente central de um inercialsistema de navegação, a precisão da medição do IMU determina diretamente o desempenho geral do sistema de navegação. A calibração bidimensional do IMU envolve principalmente a calibração dos parâmetros de erro dos acelerômetros e giroscópios no plano horizontal (normalmente uma combinação de pitch-roll ou azimute-pitch). UMtaxa de eixo duploA mesa, com seu posicionamento angular de alta precisão e capacidade de controle de atitude, é o equipamento principal para alcançar essa calibração. Este artigo, baseado em padrões da indústria e práticas de engenharia, detalha todo o processo de calibração bidimensional da IMU usando um sistema de dois eixosavaliartabela, abrangendo quatro etapas principais: preparação da pré-calibração, procedimentos básicos de calibração, processamento e verificação de dados e etapas finais, garantindo a padronizaçãoerepetibilidadedo processo de calibraçãoe confiabilidade docalibraçãoresultados.
I. Preparativos antes da calibração
A preparação pré-calibração é fundamental para garantir a precisão da calibração. Ele precisa ser realizado em quatro aspectos: seleção e inspeção de equipamentos, controle de condições ambientais, instalação e depuração de IMU e configuração de sistema de software, para garantir que cada etapa atenda aos requisitos de calibração.
(Ⅰ) Seleção e inspeção de equipamentos
1.Eixo duploavaliarseleção de mesa: Com base no nível de precisão e nos requisitos de calibração da IMU, selecione um eixo duploavaliartabela que atende aos requisitos de precisão de posição angular, estabilidade de taxa angular e perpendicularidade de eixo. Para IMUs de precisão média a alta (como IMUs de nível de navegação), oavaliara precisão da posição angular da mesa deve ser melhor que 10″, e a perpendicularidade do eixo melhor que 5″; para IMUs de consumo, oavaliara precisão da mesa pode ser reduzida adequadamente (precisão da posição angular ≤ 30″). Simultaneamente, oavaliarA tabela deve suportar posicionamento estático e modos de saída de taxa dinâmica e atender aos requisitos de calibração para polarização zero do acelerômetro e fator de escala, bem como polarização zero do giroscópio e fator de escala.
2.Verificações de equipamentos auxiliares: Prepare uma fonte de alimentação de alta precisão (estabilidade da tensão de saída ≤0,1%) para alimentar a IMU, garantindo que as flutuações de tensão não introduzam erros de medição; use um cartão de aquisição de dados (taxa de amostragem ≥100Hz, resolução ≥16 bits) para adquirir os sinais de aceleração e velocidade angular emitidos pela IMU, bem como os sinais de feedback de posição angular/taxa angular doavaliarmesa; verifique o sistema de servocontrole com oavaliartabela para garantir uma rotação suave do eixo sem perda de passo ou instabilidade. Além disso, ferramentas como uminstrumento de nivelamentoe uma chave de torque são necessários para nivelar e fixar a IMU após a instalação.
3.Calibração e Verificação de Equipamentos: Calibração preliminar do eixo duploavaliartabela é realizada para verificar sua posição angular,taxa angularprecisão e perpendicularidade do eixo,entre outras especificações técnicas. Os valores reais e os valores comandados para cada eixo doavaliartabela em diferentes posições angulares são medidas para garantir que os desvios estejam dentro dos limites aceitáveis. Oavaliaro plano de referência horizontal da mesa é verificado para garantir que seu nivelamento seja melhor do que5″. Simultaneamente, a IMU é ligada e pré-aquecida, seu status de saída inicial é registrado e os defeitos iniciais do equipamento são eliminados.
(Ⅱ) Controle das condições ambientais
1.Controle de temperatura: Os parâmetros de erro do IMU são significativamente afetados pela temperatura. A temperatura do ambiente de calibração deve ser controlada em (20±2)℃, e a taxa de mudança de temperatura deve ser ≤0,5℃/h. Isto pode ser conseguido através de um laboratório de temperatura constante ou de um sistema de controle de temperatura para garantir a estabilidade da temperatura durante a calibração e reduzir o impacto do desvio de temperatura nos resultados da calibração.
2.Controle de vibração e interferência: O ambiente de calibração deve estar longe de fontes de vibração (como máquinas-ferramentas, ventiladores,veículos pesados, etc.), e medidas de isolamento de vibração devem ser tomadas no solo (comoconstruir uma fundação de isolamento de vibração ouinstalação de almofadas de isolamento de vibração) para garantir que a aceleração da vibração ambiental seja ≤0,01g. Ao mesmo tempo, evite fortes interferências eletromagnéticas e aterre oavaliarmesa, IMU e equipamento de aquisição de dados (resistência de aterramento ≤4Ω) para reduzir a interferência de ruído eletromagnético no sinal de saída da IMU.
3.Controle de pressão e umidade do ar: Para IMUs que dependem da pressão do ar para calibração (como alguns IMUs combinados com barômetros), a pressão do ar ambiente deve ser estabilizada na pressão atmosférica padrão (101,325kPa±1kPa) e a umidade relativa deve ser controlada em 40%~60% para evitar mudanças de umidade que façam com que os circuitos internos da IMU fiquem úmidos ou que o desempenho do isolamento se deteriore.
(Ⅲ) Instalação e depuração do IMU
1.Instalação Mecânica: Prenda a IMU aomesa de trabalho da tabela de taxa de eixo duplo usando uma pinça dedicada, garantindo que o eixo de detecção da IMU esteja alinhado com o rcomeueixos coordenados da tabela. Normalmente, o eixo X da IMU deve ser paralelo ao eixo de rotação do rcomeueixo interno (ou externo) da tabela, e o eixo Z deve ser perpendicular ao rcomeuplano da mesa de trabalho (ou seja, ao longo da direção da gravidade). Use uma chave dinamométrica para apertar a braçadeira com o torque especificado, evitando folga excessiva que poderia causar deslocamento da IMU durante a calibração, ou aperto excessivo que poderia causar deformação estrutural da IMU.
2.Calibração de alinhamento de eixo: A precisão do alinhamento entre o IMU e oavaliara mesa é calibrada usando um instrumento de nível e posicionamento a laser. Primeiro, ajuste oavaliarmesa para uma posição horizontal, garantindo que o eixo Z da IMU esteja paralelo à direção da gravidade. Então, girando oavaliartabela, verifique o paralelismo entre o eixo de detecção da IMU e oavaliareixo de rotação da mesa. O erro de paralelismo deve ser ≤5″. Se a precisão do alinhamento não atender aos requisitos, ajuste a posição do acessório e repita a calibração até atender ao padrão.
3.Conexão Elétrica e Depuração: Conecte a IMU à fonte de alimentação e placa de aquisição de dados, garantindo fiação segura e bom contato para evitar perda de sinal ou distorção causada por conexões soltas. Ligue e pré-aqueça a IMU; o tempo de pré-aquecimento depende do tipo de IMU (IMUs de nível de navegação normalmente requerem de 30 a 60 minutos, IMUs de nível de consumo requerem de 10 a 20 minutos) para permitir que a temperatura interna do IMU se estabilize. Durante o pré-aquecimento, monitore a estabilidade do sinal de saída da IMU. Se ocorrerem flutuações de sinal, ruído excessivo ou outras anormalidades, solucione o problema da fiação ou do equipamento.
(Ⅳ) Configuração do sistema de software
1.Configuração do software de controle: Instale o eixo duploavaliarsoftware de controle de mesa e configure o rcomeuparâmetros do eixo da tabela (como diâmetro do eixo, relação de transmissão), modo de controle (estático/dinâmico), posição angular/taxa angularconfigurações, etc. Simultaneamente, defina as condições de disparo de aquisição de dados para garantir que a aquisição de dados só comece após o rcomeua atitude da mesa se estabilizou, evitando interferência de sinal durante o processo de transição.
2.Depuração de software de aquisição de dados: Depure o software de aquisição de dados, definindo parâmetros como taxa de amostragem, duração da amostragem e formato de armazenamento de dados (por exemplo, arquivo CSV, MAT). Estabeleça um mecanismo de aquisição síncrona para o sinal de saída da IMU e oavaliarsinal de feedback da tabela, garantindo que seus timestamps estejam alinhados com um erro ≤1ms. Verifique a integridade e a precisão da aquisição de dados por meio de testes de aquisição simulados e solucione problemas como perda de dados e atrasos.
3.Implantação de algoritmo de calibração: Com base nos requisitos de calibração (como calibração do fator de escala / polarização do acelerômetro, calibração do fator de escala / polarização do giroscópio), implante o algoritmo de calibração correspondente (como método de mínimos quadrados, método de filtro de Kalman). Inicialize os parâmetros do algoritmo, como o número de iterações e o limite de convergência, para garantir que o algoritmo possa resolver com precisão os parâmetros de erro da IMU.
II. Processo de calibração central
O processo de calibração central gira em torno dos dois componentes principais da IMU: o acelerômetro e o giroscópio. Com base nas capacidades de posicionamento estático e controle de taxa dinâmica do eixo duploavaliartabela, os parâmetros de erro nas duas dimensões são calibrados passo a passo. Este processo toma como exemplo a calibração bidimensional "pitch-roll", cobrindo três etapas principais: calibração estática do acelerômetro, calibração estática de polarização zero do giroscópio e calibração de taxa dinâmica do giroscópio.
(Ⅰ) Calibração estática do acelerômetro
O objetivo da calibração estática de um acelerômetro é resolver sua polarização zero e fator de escala. Ele usa a projeção da aceleração gravitacional sob diferentes atitudes como entrada de referência, estabelece um modelo de erro e resolve os parâmetros medindo o sinal de aceleração emitido pelo IMU.
1.Planejamento de atitude para calibração: Com base nas direções bidimensionais de inclinação e rotação, são planejadas seis atitudes estáticas típicas (garantindo que a aceleração gravitacional possa cobrir totalmente os eixos sensíveis X, Y e Z do acelerômetro). As atitudes específicas são as seguintes: ① Pitch 0°, Roll 0° (eixo Z positivo ao longo da direção da gravidade); ② Passo 0°, Rolo 180° (eixo Z negativo ao longo da direção da gravidade); ③ Passo 90°, Rolo 0° (eixo X positivo ao longo da direção da gravidade); ④ Inclinação 90°, rotação 180° (eixo X negativo ao longo da direção da gravidade); ⑤ Passo 0°, Rolo 90° (eixo Y positivo ao longo da direção da gravidade); ⑥ Inclinação 0°, rotação 270° (eixo Y negativo ao longo da direção da gravidade).
2.Ajuste e estabilização de atitude: Os comandos de posição angular para cada atitude são enviados sequencialmente através do eixo duploavaliarsoftware de controle de mesa. Depois doavaliartabela faz com que a IMU gire para a atitude alvo, ela permanece estaticamente estável. O tempo de estabilização para cada atitude é ≥30s, garantindo a estabilidade do sinal de aceleração emitido pela IMU (amplitude de flutuação do sinal ≤0,001g). Durante a estabilização, o sinal de feedback da posição angular doavaliartabela é monitorada em tempo real. Se o desvio de atitude exceder a faixa permitida (≤5″), oavaliartabela executa automaticamente ajustes de compensação.
3.Aquisição e gravação de dados: Após a estabilização de cada atitude, o software de aquisição de dados é ativado para adquirir os sinais de aceleração dos eixos X, Y e Z emitidos pela IMU. A duração da amostragem é ≥10s e a taxa de amostragem é ≥100Hz. Simultaneamente, a posição angular real doavaliartabela (ângulo de inclinação θ, ângulo de rotação φ) é registrada para calcular os valores de projeção da aceleração gravitacional em cada eixo sensível (entrada de referência). Os dados adquiridos são armazenados de acordo com a atitude, claramente identificados com informações de atitude e carimbos de data/hora.
4.Estabelecimento de modelo de erro e solução de parâmetros: O modelo de erro do acelerômetro é estabelecido, ignorando erros de acoplamento cruzado (que podem ser simplificados na calibração bidimensional). O modelo de erro é o seguinte:
uma = K(uma + b) (eu=X,Y,Z)
Onde a é a aceleração da saída do i-ésimo eixo pela IMU, K é o fator de escala do i-ésimo eixo, a é a aceleração de referência do i-ésimo eixo (projeção da aceleração gravitacional) e b é a polarização zero do i-ésimo eixo. Com base na aceleração de referência a (calculada a partir de θ e φ, como aceleração de referência do eixo Z a=g·cosθ·cosφ, aceleração de referência do eixo X a=g·sinθ, aceleração de referência do eixo Y a=g·sinφ·cosθ, onde g é a aceleração gravitacional, tomada como 9,80665m/s²) e os correspondentes a, K e b são resolvidos usando o método dos mínimos quadrados.
(Ⅱ)Calibração de polarização zero estática do giroscópio
A polarização zero estática de um giroscópio refere-se ao desvio de saída do giroscópio quando não há entrada de taxa angular. Precisa ser resolvido através da aquisição de dados de longo prazo enquanto a IMU estiver estacionária.
(Ⅲ)Calibração de taxa dinâmica do giroscópio
O objetivo da calibração da taxa dinâmica do giroscópio é resolver seu fator de escala. Usando a saída de taxa angular conhecida pelo eixo duploavaliartabela como entrada de referência, um modelo de erro é estabelecido e o fator de escala é resolvido medindo o sinal de saída do giroscópio.
1.Seleção de atitude de calibração: Selecione uma atitude horizontal com inclinação de 0° e rotação de 0°. Nessa atitude, a IMU não possui entrada de taxa angular e a saída do giroscópio contém apenas polarização zero e ruído. Oavaliara mesa não precisa girar nesta atitude; simplesmente mantenha o palco horizontal e estável.
2.Aquisição de dados de longo prazo: Inicie o software de aquisição de dados e adquira os sinais de saída dos eixos X, Y e Z do giroscópio. O tempo de amostragem deve ser ≥60 minutos e a taxa de amostragem ≥100Hz. Durante o processo de aquisição, monitore continuamente a temperatura ambiente eavaliaratitude da mesa para garantir a estabilidade da temperatura (flutuação ≤0,2 ℃) e nenhum desvio de atitude (desvio ≤5″) para evitar a introdução de erros adicionais de fatores externos.
3.Cálculo de polarização zero: Os dados de saída adquiridos do giroscópio são pré-processados para remover valores discrepantes (usando o critério 3σ) e, em seguida, o valor médio do sinal de saída de cada eixo é calculado. Este valor médio é a polarização zero estática b do giroscópio (i=X,Y,Z). Ao mesmo tempo, o desvio padrão dos dados é calculado para avaliar o nível de ruído do giroscópio. Se o desvio padrão for muito grande (excedendo as especificações técnicas da IMU), a falha do equipamento ou a interferência ambiental deverão ser investigadas.
4.Planejamento de pontos de taxa: Com base no alcance da IMU e no cenário real de aplicação, planeje pontos de taxa dinâmica nas dimensões de inclinação e rotação. Selecione de 5 a 7 pontos de taxa para cada dimensão, cobrindo taxas diretas e reversas (por exemplo, -100°/s, -50°/s, 0°/s, 50°/s, 100°/s), onde o ponto de taxa 0°/s é usado para verificar a consistência da polarização zero estática. A seleção dos pontos de taxa deve garantir que eles não excedam a faixa da IMU e que oavaliara tabela pode produzir a taxa de forma estável (estabilidade da taxa ≤ 0,1°/s).
5.Taxa de saída e estabilização: Os comandos para cada ponto de taxa são enviados sequencialmente nas dimensões de inclinação e rotação por meio de eixo duploavaliarsoftware de controle de mesa. Depois doavaliartabela faz com que a IMU gire para a taxa alvo, ela mantém a estabilidade dinâmica com um tempo de estabilização ≥20s. Durante a estabilização, o sinal de feedback da taxa angular doavaliartabela é monitorada em tempo real. Se o desvio da taxa exceder a faixa permitida (≤0,5°/s), oavaliartabela executa automaticamente a compensação de taxa.
6.Aquisição e gravação de dados: Após a estabilização de cada ponto de taxa, inicie o software de aquisição de dados para adquirir o sinal de saída do eixo sensível correspondente do giroscópio (por exemplo, adquirir a saída do giroscópio do eixo X ao girar na dimensão de inclinação e adquirir a saída do giroscópio do eixo Y ao girar na dimensão de rotação). O tempo de amostragem é ≥10s e a taxa de amostragem é ≥100Hz. Ao mesmo tempo, registre a velocidade angular real doavaliartabela (entrada de referência ω) e armazene os dados de acordo com o ponto de taxa e dimensão.
7.Estabelecimento de modelo de erro e solução de parâmetros: Um modelo de erro de taxa para o giroscópio é estabelecido, ignorando erros de acoplamento cruzado. O modelo é o seguinte:
ω = K(ω + b) (i=X,Y)
Onde ω é a taxa angular de saída do i-ésimo eixo do giroscópio, K é o fator de escala do i-ésimo eixo, ω é a taxa angular de referência do i-ésimo eixo (a taxa de saída real doavaliartabela), e b é a polarização zero estática do i-ésimo eixo (já resolvida na calibração estática). Substitua ω e o ω correspondente em cada ponto de taxa no modelo e resolva K usando o método dos mínimos quadrados.
Ⅲ.Processamento e validação de dados
O processamento e a verificação de dados são etapas fundamentais para garantir a confiabilidade dos resultados de calibração. Os dados brutos coletados devem ser pré-processados e, após a resolução dos parâmetros de erro, devem ser realizadas análises residuais, verificação de repetibilidade e verificação de precisão. Se a verificação falhar, o processo deverá retornar ao procedimento de calibração do núcleo para recalibração.
1.Remoção de valores discrepantes: O critério 3σ ou critério de Grubbs é usado para detectar e remover valores discrepantes dos dados originais (aceleração, sinais de taxa angular). Para o critério 3σ, são calculados a média μ e o desvio padrão σ dos dados. Os dados que excedem o intervalo [μ-3σ, μ+3σ] são identificados como outliers e substituídos por interpolação de dados adjacentes ou removidos diretamente.
2.Filtragem: Os dados brutos pré-processados são filtrados em passagem baixa para remover ruído de alta frequência. Um filtro passa-baixa Butterworth é selecionado e a frequência de corte é determinada com base na largura de banda da IMU (geralmente 1/5 a 1/3 da largura de banda da IMU) para evitar filtragem excessiva e distorção do sinal. Os dados filtrados são usados para cálculo subsequente do parâmetro de erro.
3.Alinhamento de sincronização de dados: Para resolver a discrepância de carimbo de data/hora entre o sinal de saída da IMU e oavaliarsinal de feedback da tabela, a interpolação linear é usada para alinhamento de sincronização. Isso garante que cada conjunto de dados de saída da IMU corresponda a um valor precisoavaliaratitude da tabela ou estado de taxa, com erro de sincronização ≤1ms.
4.Parâmetroésoluçãoóotimização:Substitua os dados pré-processados nos modelos de erro do acelerômetro e do giroscópio e use o método dos mínimos quadrados para resolver parâmetros de erro, como polarização zero e fator de escala. Para cenários complexos, o método do filtro de Kalman pode ser usado para otimizar os resultados da solução dos parâmetros, melhorando a precisão e a estabilidade da estimativa dos parâmetros.
5.Análise residual: Calcule os resíduos entre os valores observados (saída da IMU) e as previsões do modelo em cada ponto de atitude/taxa calibrado. Os resíduos refletem a precisão do ajuste do modelo de erro. Se a média dos resíduos estiver próxima de 0 e o desvio padrão for pequeno (desvio padrão residual da aceleração ≤ 0,002g, desvio padrão residual da taxa angular ≤ 0,1°/s), indica que o modelo se ajusta bem. Se os resíduos forem muito grandes ou mostrarem uma tendência clara, o modelo de erro (por exemplo, considerando o erro de acoplamento cruzado) ou a validade dos dados de calibração precisam ser reexaminados.
6.Verificação de repetibilidade: Sob as mesmas condições ambientais e procedimentos de calibração, realize três experimentos de calibração completos e determine os parâmetros de erro para cada calibração. Calcule o coeficiente de variação (a razão entre o desvio padrão e a média) dos três parâmetros. Se o coeficiente de variação for ≤1%, os resultados da calibração apresentam boa repetibilidade; se o coeficiente de variação for muito grande, questões como estabilidade do equipamento e interferência ambiental precisam ser investigadas e a recalibração deve ser realizada.
7.Verificação de precisão: Selecione pontos de atitude/velocidade não envolvidos na calibração como pontos de verificação. Substitua os parâmetros de erro calibrados no modelo de erro para compensar a saída da IMU e calcule o erro entre a saída compensada da IMU e a entrada de referência. Se o erro compensado atender às especificações técnicas da IMU (por exemplo, erro de medição de aceleração ≤ 0,01g, erro de medição de taxa angular ≤ 0,5°/s), a precisão da calibração é satisfatória. Se o erro não atender aos requisitos, o processo de calibração precisará ser otimizado novamente (por exemplo, adicionar mais pontos de atitude/velocidade para calibração, ajustar o modelo de erro) e a calibração deverá ser realizada novamente.
8.Verificação de estabilidade de temperatura (opcional): Se a IMU precisar operar em uma ampla faixa de temperatura, os experimentos de calibração podem ser repetidos em diferentes pontos de temperatura (por exemplo, -10°C, 0°C, 20°C, 40°C, 60°C) para verificar a variação dos parâmetros de erro com a temperatura. Um modelo de compensação de temperatura para os parâmetros de erro pode ser estabelecido para melhorar a precisão da medição da IMU sob diferentes condições de temperatura.
9.Armazenamento de classificação de dados: Dados brutos pré-processados, resultados de solução de parâmetros de erro, relatórios de análise residual, resultados de verificação, etc., são categorizados e armazenados de acordo com a data de calibração, número IMU e condições do ambiente de calibração. Os formatos de armazenamento de dados adotam formatos comuns (como CSV, MAT, PDF) para garantir a legibilidade e rastreabilidade dos dados.
10.Backup de dados: execute vários backups de dados arquivados (como discos rígidos locais e armazenamento em nuvem) para evitar perda de dados. Os dados de backup devem ter nomes de arquivos claramente identificados e documentos explicativos, definindo claramente o destino, o processo e as condições correspondentes.
Ⅳ.Trabalho de acabamento
As etapas finais incluem principalmente o arquivamento de dados de calibração, a restauração e manutenção de equipamentos e a preparação de um relatório de calibração para garantir a rastreabilidade do processo de calibração e fornecer uma base para o uso e manutenção subsequente da IMU. O relatório de calibração é um resumo do trabalho de calibração e deve registrar de forma abrangente e precisa o processo e os resultados da calibração, incluindo principalmente o seguinte:
1.Desligamento e desmontagem de equipamentos: Após a calibração, desligue a energia do eixo duploavaliarmesa, IMU e equipamento de aquisição de dados. Desconecte a IMU do aparelho em sequência e remova a IMU. Evite colisões e vibrações durante a desmontagem para proteger os componentes sensíveis da IMU.
2.Equipamentocinclinando-se eeumanutenção: Limpe o eixo duplo rcomeumesa, sistema de eixo e acessórios para remoção de poeira e detritos; execute uma inspeção visual da IMU para garantir que ela não esteja danificada e que as portas de fiação estejam limpas. Registre o status de uso do equipamento e os detalhes de manutenção para fornecer uma base para a calibração periódica do equipamento.
3.Restauração de parâmetros do equipamento: Restaure os parâmetros do eixo duploavaliartabela e equipamento de aquisição de dados para seus estados padrão, feche o software de controle e o software de aquisição e certifique-se de que o equipamento esteja em um estado de espera seguro.
4.O relatório de calibraçãoinclui o seguinte:
(1)Informações do objeto de calibração: modelo da IMU, número de série, fabricante e especificações técnicas;
(2)Informações do equipamento de calibração: eixo duplo rcomeumodelo de tabela e classe de precisão, modelo de equipamento de aquisição de dados e parâmetros de amostragem e lista de equipamentos auxiliares;
(3)Calibração de condições ambientais: temperatura, umidade, pressão atmosférica, vibração;
(4)Descrição do processo de calibração: Planejamento de atitude/ponto de velocidade de calibração, parâmetros de aquisição de dados, modelo de erro e algoritmo de solução;
(5)Resultados de calibração: polarização zero do acelerômetro e fator de escala, polarização zero do giroscópio e fator de escala, resultados de análise residual, resultados de verificação de repetibilidade e resultados de verificação de precisão;
(6)Conclusões e recomendações: Se os resultados da calibração atendem aos padrões, recomendações para uso de IMU (como compensação de temperatura, ciclo periódico de recalibração) e recomendações para manutenção de equipamentos.
Ⅴ.Precauções
Em resumo, o procedimento padrão para calibração bidimensional IMU usando um eixo duplo rcomeutabela deve seguir rigorosamente a sequência lógica de "preparação de pré-calibração - calibração do núcleo - processamento e verificação de dados - acabamentotrabalhar, "com foco em aspectos-chave como precisão do equipamento, controle ambiental, alinhamento de eixos e sincronização de dados. Através de um procedimento de calibração padronizado e métodos de verificação rigorosos, os parâmetros de erro da IMU podem ser determinados com precisão, melhorando significativamente sua precisão de medição e garantindo a operação confiável do sistema de navegação inercial.
1.Seavaliardesvio de atitude da tabela ou sinal de saída anormal da IMU ocorre durante a calibração, a calibração deve ser interrompida imediatamente, a falha deve ser investigada e a calibração deve ser reiniciada para evitar a geração de dados de calibração inválidos.
2.Opré-aquecimentoO tempo da IMU deve cumprir rigorosamente os requisitos técnicos. Insuficientepré-aquecimentolevará a parâmetros de erro instáveis e afetará a precisão da calibração.
3.A precisão do alinhamento do sistema de eixos de um eixo duplo rcomeutabela afeta diretamente os resultados da calibração. O Rcomeua tabela precisa ser calibrada regularmente para garantir que a precisão do sistema de eixos atenda aos requisitos.
4.A temperatura, vibração, interferência eletromagnética e outros fatores do ambiente de calibração têm um impacto significativo na saída da IMU. As condições ambientais devem ser rigorosamente controladas e medidas de isolamento e proteção devem ser tomadas quando necessário.
5.O relatório de calibração deve ser revisado por profissionais para garantir a precisão e padronização do conteúdo do relatório, devendo ser arquivado e armazenado após a aprovação da revisão.
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